碼垛機器人的控制系統(tǒng)主要包括軟件控制系統(tǒng)和硬件控制系統(tǒng)，在現(xiàn)代碼垛機器人系統(tǒng)設(shè)計中，硬件控制系統(tǒng)多采用模塊化的形式，且總體結(jié)構(gòu)采用了分布式控制結(jié)構(gòu)。
上位機采用普通工業(yè)控制計算機，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動加減速計算等。根據(jù)使用者的命令和動作程序語句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補運算及坐標(biāo)變換，計算出各軸電機的位置，并接收根據(jù)下一級的反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下一級各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點相應(yīng)的位置更新值，實現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運動的協(xié)調(diào)和控制作用。
下位機采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運動控制卡，主要是執(zhí)行實時運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、插補計算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計算機器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，對偏差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機器人手爪氣動吸盤，周邊各種輸送機的監(jiān)控等。
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